专利详情

专利名称	一种基于机器人运动的摄像机自标定方法
申请号	CN03155682.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1590040	公开（授权）日	2005.03.09
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	徐德;谭民
主分类号	B25J13/08	IPC主分类号	B25J13/08
专利有效期	一种基于机器人运动的摄像机自标定方法至一种基于机器人运动的摄像机自标定方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种基于机器人运动的摄像机自标定方法，采用单特征点，基于机器人的运动对摄像机进行自标定。摄像机装在工业机器人的末端，选择摄像机视野中的一点作为特征原点，在不改变末端姿态的情况下任意移动机器人末端。末端多次运动后，相当于机器人不动但有了多个特征点。利用最小二乘法得摄像机的内参数和相对特征原点的外参数。然后改变机器人的末端姿态，由摄像机光轴中心和成像平面上的成像点，得到一条空间直线。在机器人处在不同位姿时，可以获得多条空间直线，利用这些直线的交点标定出特征原点在机器人基坐标系中位置，从而计算出摄像机相对于机器人末端的外参数。本发明能降低对摄像机主动运动轨迹的限制，实现对摄像机较高精度的标定。