专利详情

专利名称	一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法
申请号	CN201110185483.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102865880A	公开（授权）日	2013.01.09
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	冀大雄;刘健;林扬
主分类号	G01C25/00(2006.01)I	IPC主分类号	G01C25/00(2006.01)I
专利有效期	一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法至一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；根据eL＝λ及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(eL)，最后根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差。本发明在设计阶段可以有效预计导航系统的圆概率偏差；在试验或使用阶段可快速计算出圆概率偏差，几乎没有成本。