专利详情

专利名称	基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置
申请号	CN201110119854.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102320223A	公开（授权）日	2012.01.18
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	喻俊志;丁锐;谭民
主分类号	B60F3/00(2006.01)I	IPC主分类号	B60F3/00(2006.01)I;B60R16/02(2006.01)I
专利有效期	基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置至基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明是基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置，包括控制模块、头部和尾部光电液位传感器、主控制器、胸鳍CPG模块、身体CPG模块，其中：控制模块的输入端接收远程遥控发送来的运动控制指令并生成输出机器人运动的左、右侧激励指令信号dl和dr；头部和尾部光电液位传感器采集环境信息，并将环境信息生成并输出自主切换实现地面关节锁定和水下关节往复摆动的运动形式；主控制器的输入端分别连接控制模块、头部和尾部光电液位传感器的输出端；胸鳍CPG模块的输入端与身体CPG模块的输入端之间连接，相互间传送耦合权值和耦合相位差；胸鳍CPG模块的输入端、身体CPG模块的输入端分别与主控制器的输出端连接。