专利详情

专利名称	一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法
申请号	CN201210262605.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102745320A	公开（授权）日	2012.10.24
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	喻俊志;吴正兴;谭民
主分类号	B63H1/36(2006.01)I	IPC主分类号	B63H1/36(2006.01)I
专利有效期	一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法至一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法	法律状态	著录事项变更
说明书摘要	本发明公开了一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法。该方法基于中枢模式发生器(Central?Pattern?Generator，CPG)控制机器鱼的游动。首先根据鱼类游动的特征，构建CPG链式网络拓扑结构，以减少CPG参数数量，降低模型复杂度。然后通过合理调整CPG模型的参数，使得CPG模型的输出信号满足：在机器鱼鱼头至鱼尾的方向上，机器鱼舵机的控制信号的相位依次滞后，幅值依次减小，从而产生后向推进力，实现机器鱼的倒游。本发明对深入理解鱼类的倒游运动机理具有促进作用，同时为丰富水下机器人的运动模态、提高其机动能力提供指导。