专利详情

专利名称	一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置
申请号	CN200810056904.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101493943	公开（授权）日	2009.07.29
申请（专利权）人	中国科学院计算技术研究所	发明（设计）人	梁大为;黄庆明;蒋树强;高文
主分类号	G06T7/20(2006.01)I	IPC主分类号	G06T7/20(2006.01)I
专利有效期	一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置至一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种粒子滤波跟踪方法和跟踪装置，该方法包括：步骤S1：在原始图像帧上采样获得初始粒子集；步骤S2：对原始图像帧的像素经过前景背景分类得到概率图；步骤S3：按照系统动态模型传播粒子并采样，得到第二粒子集；步骤S4：按照在概率图上构建的系统观察模型得到所述第二粒子的权重，并归一化粒子的权重得到第三粒子集；步骤S5：对所述第三粒子集进行重要性重采样，得到重采样粒子集；步骤S6：通过重采样粒子集计算系统状态并输出。本发明提高了粒子滤波的计算效率，并提高了鲁棒性，不容易丢失目标。