专利详情

专利名称	一种激光加工机器人机构
申请号	CN200810010352.X	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN101497193	公开（授权）日	2009.08.05
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	赵明扬;姜春英;罗振军;孙元;昌成刚;吴强
主分类号	B25J3/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J3/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I
专利有效期	一种激光加工机器人机构至一种激光加工机器人机构	法律状态	授权
说明书摘要	本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种三分支五自由度混联的激光加工机器人机构，由三个并联的分支与两个串联的转动副连接构成；其中第二分支的一端通过第二虎克铰与静平台相连接，另一端连接有串联的第一、二转动副，第二转动副的输出端设有激光头；第一分支的一端通过第一虎克铰与静平台相连接，另一端通过第一球铰与第二分支相连；第三分支的一端通过第三虎克铰与静平台相连接，另一端通过第二球铰与第二分支相连；第一、二球铰的中心在第二分支的轴线上。本发明充分结合了并、串联两种结构形式的特点，具有精度高，刚性好，工作空间大，灵活性好、应用范围广等优点，可以对各种复杂曲面进行加工。