专利详情

专利名称	微小件真空夹持装置
申请号	CN201210086042.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102581837A	公开（授权）日	2012.07.18
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	李海鹏;张正涛;史亚莉;徐德
主分类号	B25J7/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J7/00(2006.01)I;B25J15/06(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I
专利有效期	微小件真空夹持装置至微小件真空夹持装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提供一种微小件真空夹持装置，包括电控移动平台，用于多自由度调整机械夹持机构的位置和姿态；手调平台上固定有微力传感器，被夹持件的底部固接在微力传感器上，手调平台用于多自由度调整被夹持件的位置和姿态，使夹持器与被夹持件之间在空间上配合；微力传感器，用来感知被夹持件在被夹持过程中的受力情况；真空单元、视觉感知单元和电控移动平台分别与控制单元的输出端电气连接；控制单元接收被夹持件的位置和姿态信息，并输出控制信号控制电控移动平台移动，调整夹持端头与被夹持件的曲面紧密贴合，感知夹持过程中被夹持件的受力情况、控制真空单元接通气路驱动机械夹持机构、控制视觉感知单元，采集被夹持件的位置和姿态信息。