专利详情

专利名称	一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法
申请号	CN201010603401.8	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN102126221A	公开（授权）日	2011.07.20
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	苏建华;乔红;区志财;刘传凯
主分类号	B25J13/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J13/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I
专利有效期	一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法至一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。