专利详情

专利名称	一种移动机械手控制系统
申请号	CN200410074364.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN1745987	公开（授权）日	2006.03.15
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	易建强;赵冬斌;李新春;邓旭玥;李佳宁
主分类号	B25J9/16(2006.01)	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01);B25J9/18(2006.01);B25J13/06(2006.01);B25J5/00(2006.01)
专利有效期	一种移动机械手控制系统至一种移动机械手控制系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种移动机械手的控制系统，适用于移动平台、机械手和视觉系统等模块并行、协调的工作，其所控制的移动机械手系统包括移动平台和机械手，所述控制系统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、步进电机、步进电机驱动器、两块运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、超声传感器、电源和PCI总线；根据待执行的任务，及移动平台和机械手的当前位置，主控计算机进行移动平台和机械手的路径规划；操作人员以显示器对主控计算机下达开始命令；控制移动机械手系统完成移动操作任务。本发明能在复杂未知环境中完成指定任务，并保证系统综合性能最优地实现移动平台、机械手、视觉系统的协调控制。