专利详情

专利名称	一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法
申请号	CN201310108798.7	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103170823A	公开（授权）日	2013.06.26
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	李福东;徐德;张正涛;史亚莉
主分类号	B23P19/00(2006.01)I	IPC主分类号	B23P19/00(2006.01)I
专利有效期	一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法至一种单目显微视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种单目视觉引导下微管插入微孔的控制装置及方法，该装置包括：隔振平台、显微视觉系统、平移平台、微管、操作器、夹持器、姿态调整平台、位置调整平台、带微孔的零件。该方法包括：调节显微视觉系统位置、姿态调节平台和操作器，使微孔和微管末端在显微视觉系统成像；对微孔和微管进行聚焦，使其同时处于显微视觉系统的聚焦平面上；对微孔进行椭圆拟合求其中心点，对微管进行边缘直线拟合求取微管末端中心点；结合显微视觉系统的标定信息，控制微管末端对准到微孔上方；对微管末端进行聚焦和定位，控制微管插入微孔。本发明实施简单，可实现在单目视觉引导下的三维空间中微管和微孔的插入装配，能够大幅度提高微装配的自动化程度。