专利详情

专利名称	一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台
申请号	CN201310651676.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103624781A	公开（授权）日	2014.03.12
申请（专利权）人	中国科学院合肥物质科学研究院	发明（设计）人	汪步云;高理富;孙建;郝志伟;曹会彬;吴宝元;郭伟斌;孙玉香;董必成;常礼;马成学;宋全军;双丰
主分类号	B25J9/08(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/08(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I
专利有效期	一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台至一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。