专利详情

专利名称	一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法
申请号	CN201210313266.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103631174A	公开（授权）日	2014.03.12
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	李一平;阎述学;曾俊宝
主分类号	G05B19/042(2006.01)I	IPC主分类号	G05B19/042(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I
专利有效期	一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法至一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件，推进系统控制板，电机驱动器和推进设备；通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息；其舵控制方法为使用定时器，通过中断使单片机端口产生多路PWM信号，对水下机器人推进系统的多个舵机进行控制；本发明采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本发明设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。