专利详情

专利名称	一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置
申请号	CN201310676770.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103654911A	公开（授权）日	2014.03.26
申请（专利权）人	中国科学院深圳先进技术研究院	发明（设计）人	胡颖;靳海洋;张朋;高鹏;张建伟
主分类号	A61B17/16(2006.01)I	IPC主分类号	A61B17/16(2006.01)I
专利有效期	一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置至一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明适用于自动控制领域，提供了一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置，该方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作，使得手术机器人根据所述待磨削网格单元进行磨削操作，不会致使待磨削对象出现磨穿现象，提高磨削的精确和安全性。