专利详情

专利名称	用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法
申请号	CN201210452683.5	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103809520A	公开（授权）日	2014.05.21
申请（专利权）人	中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司	发明（设计）人	刘荫忠;孙维堂;鲍玉凤
主分类号	G05B19/41(2006.01)I	IPC主分类号	G05B19/41(2006.01)I
专利有效期	用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法至用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种用于多轴联动动态修正插补位置的全闭环运动控制方法。在第一个命令位置坐标上，根据采集到的各轴实际位置与电机实际位置之间的偏差，调整各轴命令位置；对调整后的各轴命令位置矢量在被加工轨迹上投影，得到投影长度，确定修正后的命令位置；当满足全闭环条件时，停止调整；当程序段处于混联且有后续运动段时，则将本运动段与下一运动段进行速度连接处理；否则，不对插补位置进行调整，直到当前运动段插补完成，再在系统提供的定位时长内，通过PID控制算法使轴的实际位置运动到命令位置上。本发明可以在满足多轴联动轮廓精度、定位精度、重复定位精度的同时，保证伺服电机稳定运行，保证工件加工精度且延长机床的使用寿命。