专利详情

专利名称	农机自动导航控制器及其控制方法
申请号	CN201210592219.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103914066A	公开（授权）日	2014.07.09
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	胡静涛;高雷;李逃昌;白晓平;迟浩东;王鹤;刘晓光
主分类号	G05D1/02(2006.01)I	IPC主分类号	G05D1/02(2006.01)I
专利有效期	农机自动导航控制器及其控制方法至农机自动导航控制器及其控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩展单元主要由第1~6通用智能节点模块和GPS模块组成，通用智能节点模块和GPS模块通过插槽与扩展单元的底板连接；控制单元与扩展单元之间通过排线相互连接；本发明方法主要是结合嵌入式操作系统，控制单元采用多任务、事件触发的设计思想及基于模糊自适应纯追踪模型的路径跟踪算法，实时地计算出农机跟踪田间路径所需要的期望车轮转向角，使实际车轮转向角与期望车轮转向角保持一致，以实现农机田间自动导航控制。