专利详情

专利名称	一种声纳数据的图像化处理方法
申请号	CN201410210477.2	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN103983270A	公开（授权）日	2014.08.13
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	陈宗海;王鹏;张启彬;包鹏;徐子伟;孙建
主分类号	G01C21/20(2006.01)I	IPC主分类号	G01C21/20(2006.01)I;G01S15/08(2006.01)I
专利有效期	一种声纳数据的图像化处理方法至一种声纳数据的图像化处理方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种声纳数据的图像化处理方法，能够有效地应用于移动机器人定位、地图创建及路径规划过程中。首先，对声纳数据进行降噪处理，提取数据中包含的角点信息，并基于误差椭圆、最大误差圆对角点范围加以扩展建立局部拓展地图；然后，将局部拓展地图映射至二值图像空间，建立二值图像空间中的局部拓展地图，通过旋转不变性匹配法，二维扫描匹配法以及SIFT特征匹配的方式实现当前和历史局部拓展地图的匹配。本发明提供了一种新的声纳距离数据处理方式，相对传统直接处理声纳数据的方法，声纳数据的图像化处理能够充分挖掘声纳数据包含的信息，丰富了声纳数据处理的方式，提高了声纳数据处理的精度和鲁棒性。