专利详情

专利名称	一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统
申请号	CN201410286295.3	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104057290A	公开（授权）日	2014.09.24
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	王阵贺;乔红;苏建华;曹恩华
主分类号	B23P19/04(2006.01)I	IPC主分类号	B23P19/04(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I
专利有效期	一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统至一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。