专利详情

专利名称	遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法
申请号	CN201410400306.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104127245A	公开（授权）日	2014.11.05
申请（专利权）人	中国科学院重庆绿色智能技术研究院	发明（设计）人	施益智;李耀;傅舰艇
主分类号	A61B19/00(2006.01)I	IPC主分类号	A61B19/00(2006.01)I
专利有效期	遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法至遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法，属于人机交互技术领域。该系统包括手术操控端和手术执行端；所述手术操控端包括连杆Ⅰ、电磁线圈Ⅰ、电磁线圈Ⅱ、位移传感器、直线驱动机构Ⅰ、电流源Ⅰ和电流源Ⅱ；所述手术执行端包括直线驱动机构Ⅱ、连杆Ⅱ和力传感器；所述位移传感器的输入端连接连杆Ⅰ，输出端连接直线驱动机构Ⅰ；所述连杆Ⅱ固定设置在直线驱动机构Ⅱ上，且与力传感器连接，且所述力传感器输出至电流源Ⅰ输入端，电流源Ⅰ输出至电磁线圈Ⅰ输入端。本发明通过两电磁线圈产生的相互作用力来反馈手术执行端的作用力，磁阻式力反馈控制方法构建的力反馈控制系统结构简单，精确度高且易于实现。