专利详情

专利名称	一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法
申请号	CN201310272906.4	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN104248471A	公开（授权）日	2014.12.31
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	韩建达;赵新刚;霍本岩
主分类号	A61B19/00(2006.01)I	IPC主分类号	A61B19/00(2006.01)I;A61B17/34(2006.01)I
专利有效期	一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法至一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法，通过术前规划获得穿刺平台的位置和穿刺路径；移动定位机构到指定位置，并定位锁死，控制穿刺机构使柔性针到达穿刺刺入点；根据规划的穿刺路径进行穿刺；路径规划模块根据三维电磁定位传感器和C型臂在穿刺过程中反馈的柔性针针尖位置信息、姿态信息和穿刺区域组织图像对柔性针穿刺路径进行实时在线优化；控制器按照路径规划模块的实时在线优化策略对柔性针进行矫正；达到目标位置后，结束穿刺过程。本发明能够实时获得针尖位置，实时获得针尖受力，根据组织变形对穿刺策略进行在线修正，保证斜尖柔性针能够绕过不可穿刺区域，准确到达病灶，将穿刺过程置于医生的监控下，保证穿刺手术的安全。