专利详情

专利名称	一种可变刚度的传导机构以及机器人关节
申请号	CN201621111542.7	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN206154342U	公开（授权）日	2017.05.10
申请（专利权）人	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	发明（设计）人	陈庆盈;李鹏;杨桂林;叶彦雷;张驰
主分类号	B25J17/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J17/00(2006.01)I;B25J9/12(2006.01)I
专利有效期	一种可变刚度的传导机构以及机器人关节至一种可变刚度的传导机构以及机器人关节	法律状态
说明书摘要	本实用新型提供了一种可变刚度的传导机构，采用凸轮、滚子、翅片弹簧，以及力矩输出轴，力矩传导时滚子挤压翅片弹簧，力矩越大，挤压量越大，滚子就越向翅片弹簧根部移动，弹簧刚度变大，因此实现可变刚度的力矩传导机构。将该可变刚度的力矩传导机构应用于机器人关节时，机器人关节具有很大带宽，当受到外部冲击时能够吸收外部冲击能量，保护机器人关节不被损坏。另外，由于力矩输出轴的连接，可变刚度传导模块与输出端可位于关节主体的两侧，因此传导模块更换方便，有利于机器人的高装配精度。