专利详情

专利名称	一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装
申请号	CN201621166787.X	专利类型	实用新型
公开（公告）号	CN206242091U	公开（授权）日	2017.06.13
申请（专利权）人	中国科学院国家天文台	发明（设计）人	杨清阁;李辉;朱文白;孙才红;汤为;李庆伟
主分类号	B25J19/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J19/00(2006.01)I
专利有效期	一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装至一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装	法律状态
说明书摘要	本实用新型公开了一种并联机器人Stewart平台球铰安装用工装，包括钢球座和钢球；钢球座设有钢球容纳面和修配面，钢球设置在钢球容纳面内且所述钢球中心位于钢球座的轴线上。在球铰安装过程中，先用工装球销代替球铰安装部件，测得工装球销球心的位置度误差，进行修配，使工装球销的球心位置度误差满足公差要求，后用工装球销和与之对应的球铰安装部件比对，修配垫片厚度，使球铰安装部件的球心高度与工装球销球心等高，终使球铰安装部件的球心位置度误差达到公差要求；如此，由于本实用新型工装的球销结构简单，容易测定球心与动平台的相对位置，因此，采用本实用新型确定球铰安装部件的球心位置，满足并联机器人Stewart平台球铰安装的位置精度要求。