专利详情

专利名称	一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法
申请号	CN201610101992.6	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN105619408A	公开（授权）日	2016.06.01
申请（专利权）人	中国科学院自动化研究所	发明（设计）人	乔红;吴伟;陈嘉浩;尹沛劼
主分类号	B25J9/16(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法至一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明提出的一种类人机器人上肢运动模型的类神经精准控制方法，包括类人机器人的上肢动力学模型、运动模板库的构建，以及运动模板的选择和控制输出的步骤，还包括参照生物中大脑的群体向量编码机制设计的基于运动结果进行离线修正的权重修正方法，参照小脑在运动控制中的修正作用而提出的实时的权重修正模型以及更新该权重修正模型的方法。该方法避免了实时的逆动力学求解，大幅减少了计算量，加快了反应速度，使类人机器人能同时具备高精度、学习能力和快速反应能力。与已有类神经控制方法相比，该方法可以在不增加模板点数目的情况下通过建立和更新权重修正模型来提高运动精度，而且该权重修正模型具有一定的泛化能力。