专利详情

专利名称	一种具有弧形移动副的三自由度并联机构
申请号	CN201710281469.0	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN106903678A	公开（授权）日	2017.06.30
申请（专利权）人	深圳先进技术研究院	发明（设计）人	赵国如;王永奉
主分类号	B25J9/00(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/00(2006.01)I
专利有效期	一种具有弧形移动副的三自由度并联机构至一种具有弧形移动副的三自由度并联机构	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，包括固定平台、动平台，及设于固定平台和动平台之间的三个弧形支链；每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形杆的一端和固定平台之间采用转动副连接，第二弧形杆的一端设于第一弧形杆另一端的空腔内，且第二弧形杆沿第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动，第二弧形杆的另一端和动平台之间采用球铰的方式连接，三个弧形支链的三个转动副的轴线相互重合，并垂直于固定平台。上述具有弧形移动副的三自由度并联机构，该并联机构动平台绕以三个弧形支链的弧心为圆心的坐标系的X轴、Y轴、Z轴转动，动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性。