专利详情

专利名称	一种绳索驱动并联机器人的运动学参数误差标定方法
申请号	CN201710817308.9	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN107627299A	公开（授权）日	2018.01.26
申请（专利权）人	中国科学技术大学	发明（设计）人	尚伟伟;张飞;丛爽;张彬
主分类号	B25J9/10(2006.01)I	IPC主分类号	B25J9/10(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I
专利有效期	一种绳索驱动并联机器人的运动学参数误差标定方法至一种绳索驱动并联机器人的运动学参数误差标定方法	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明公开了一种绳索驱动并联机器人运动学参数误差标定方法，包括：1、建立绳索驱动并联机器人运动学模型和绳索驱动并联机器人的运动学参数误差模型，2、利用优化算法对参数误差进行辨识，3、优化标定位姿测量装置的参考坐标系相对绳索驱动并联机器人的参考坐标系的位置关系，4、结合迭代优化算法联合标定运动学参数误差。本发明能够准确标定绳索驱动并联机器人的运动学参数误差，从而提高绳索驱动并联机器人的运动学精度。