专利详情

专利名称	一种形状自适应攀爬机器人
申请号	CN201611181843.1	专利类型	发明专利
公开（公告）号	CN108202777A	公开（授权）日	2018.06.26
申请（专利权）人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明（设计）人	刘玉旺;郭良帅;王福华;王远行;陈吉彪
主分类号	B62D57/02(2006.01)I	IPC主分类号	B62D57/02(2006.01)I
专利有效期	一种形状自适应攀爬机器人至一种形状自适应攀爬机器人	法律状态	实质审查的生效
说明书摘要	本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种形状自适应攀爬机器人，其中机座的前后端均设有爬行轮、爬行传动机构和爬行电机，所述爬行轮通过所述爬行电机驱动旋转，所述爬行电机通过所述爬行传动机构传递转矩，在所述机座上设有抱持电机和抱持传动机构，所述抱持传动机构包括一个齿轮传动组和多个输出连杆，所述多个输出连杆分设于机座两侧，并且所述机座两侧的输出连杆通过抱持电机驱动同步反向转动，所述抱持电机通过齿轮传动组传递转矩，在所述机座两侧均设有抱持机构，所述抱持机构包括多个依次铰接的肢节，并且所述抱持机构通过所述抱持传动机构上的输出连杆驱动变形。本发明具备不同形状物体自适应抱持攀爬功能，结构轻巧紧凑。